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　　提供了一種上肢康復機包括：升降主軸可垂直上下移動并可繞主軸中心線旋轉，升降主軸垂直于水平面，可水平伸縮的伸縮臂與升降主軸垂直連接，例如伸縮臂在伸縮臂支架中移動，伸縮臂支架與升降主軸連接。

　　可在水平面內旋轉的扶手裝置鉸接在伸縮臂上，此外，上肢康復機與升降主軸24相連并驅動升降主軸垂直上下移動的升降馬達，旋轉電機其連接至提升心軸并驅動提升心軸旋轉。

　　上肢康復機還包括連接到伸縮臂的多維力傳感器，支撐提升心軸的底座，包圍底座并與底座連接的殼體，殼體的底部設有腳輪。